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上次实现了census变换和计算Hamming距离后，就可以得到像素的二进制编码位串，并对两个编码过的像素（实际上是编码过的位串）进行Hamming距离计算，以计算他们在某种意义上的相似性。有了他俩的帮助，就能进行代价计算和视差计算了。 代价计算代价计算的默认前提是两副图像已经经过极线矫正了，这样才 ...
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Census变换 2是什么是一种非参数局部变换方法，通过变换两幅图像，使用相关性，以计算图像的匹配关系。依赖像素强度的相对顺序而不是强度值本身，所以对图像亮度不敏感。census变换是对局部空间结构的非参数化总结。 设$P$是一个像素，$I(P)$是像素强度（通常是一个8bit整数），$N(P)$是 ...
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最近在学习一些双目立体匹配的算法，大部分开源的代码还都是基于C++的，所以我需要在我的Ubuntu20.10上安装配置C++版本的Opencv，没想到这么麻烦，所以记录一下。 我使用的环境是： Ubuntu20.10 Opencv3.1.0 Clion 以下为安装步骤： 安装步骤 在Opencv ...
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双目视觉的对极几何 对极几何是什么？ 对极几何是相机在两个不同的位置生成的两幅图像，其拍摄位置和生成图像之间存在特殊的几何关系。其基本几何模型如下： 对极几何的作用 解决立体匹配的问题，这里把C0和C1想象成两个相机，各获得一副图像，图像的内容会存在一定的约束关系，依靠这种关系，我们可以确定物 ...
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相机的标定与矫正在讲解什么是标定与矫正前，有必要梳理一下相机的成像原理。 相机是一个比较复杂的光学系统，但可以将其抽象为一个理想的几何模型：小孔成像 成像原理光线经过一个光学系统，在成像元件上可以获得像。 小孔成像 \frac{U}{V}=\frac{W}{X}因为小孔成像不能为CCD成像提供足够 ...
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在之前在Ubuntu20.04上我就尝试安装过Steam，当时是可以正常安装的，不过当时还是双系统，现在已经完全使用Ubuntu了，只留了一个Windows10的虚拟机以备不时之需。昨天入坑了fpv，看的我也特别想玩儿，所以安装个Steam玩一玩模拟器先，没想到安装个Steam这么曲折，遂记录一下： ...
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安装Maven：sudo apt install maven mvn -v 运行mvn help:system，下载maven-help-plugin，包括pom文件和jar文件，下载到了本地仓库，打印出所有的Java系统属性和环境变量，在用户目录下会生成.m2目录。 cp /usr/share/ ...
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安装并配置docker 安装： sudo snap install docker，不推荐这个办法，因为无法浏览/var/lib/docker，不能好好研究Docker的工作原理 curl -fsSL https://get.docker.com | bash -s docker --mirror ...
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题目描述给定一个整数数组 nums ，找到一个具有最大和的连续子数组（子数组最少包含一个元素），返回其最大和。 示例 1： 123输入：nums = [-2,1,-3,4,-1,2,1,-5,4]输出：6解释：连续子数组 [4,-1,2,1] 的和最大，为 6 。 示例 2： 12输入：n ...
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最近在看CSAPP（Computer System: A Programmer’s Perspective, 深入理解计算机系统），看到第三章 程序的机器级表示，第二节讲了一下C程序的编译执行过程，以前在《C Primer Plus》上也看到过类似的内容，感觉比较有意思，遂记录一下。 源文件只是以字 ...
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